کنترل از راه دور ربات های مراقب سلامت

اشرف رضایی¹ محسن رضایی²

چکیده :
در این مطالعه طراحی و شبیه¬سازی کنترلربر روی ربات کنترل از راه دور مراقب سلامت صورت گرفته است.همه گیری کرونا ویروس جدید کوید 2019 وتاثیر آن بر جوامع واقتصاد های جهان غیر قابل انکار است ویروس کرونا موجب تمایل افراد به استفاده از ربات ها،هواپیماهای بدون سرنشین و هوش مصنوعی شده است .در این روش پزشک بدون حضور بر بالین بیمار و از راه دور ضمن دارا بودن دید سه بعدی با کنترل بازوهای ربات که دارای دامنه حرکتی شبیه دست ومچ دست انسان هستند ودر اطراف تخت بیمار قرار می گیرند عمل مراقبت را انجام می دهد. اما آن¬چه در تعامل ربات¬ها و انسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است. ربات از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات مراقب سلامت است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و هم‌چنین به مکان موردنظر رفته و جهت‌گیری مناسب را نیز اتخاذ کند.ابتدا ربات را مدل سازی کرده، سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمده الگوریتم‌های کنترلی مناسب ارائه شده است. در قدم بعدی به بررسی کنترل سیستم‌های عملیات از راه دور پرداخته و ساختار کنترل¬کننده توضیح داده شده سپس کنترل¬کننده‌ی ترکیبی مکان نیرو برای یک سیستم عملیات از راه دور طراحی شده و نتایج شبیه¬سازی به طور کامل ارائه گردیده است و با توجه به این¬که سیستم‌های عملیات از راه دور دارای نامعینی‌های پارامتری در دینامیک بازوها و یا دینامیک محیط و اپراتور می‌باشند اقدام به طراحی کنترل¬کننده‌ی مقاوم مکان و نیرو شده است.

کلمات کلیدی : کرونا ویروس کووید 2019 ربات مراقب سلامت کنترل امپدانس مقاوم بودن

---

زبان مقاله : فارسی
محور مقاله : علوم مهندسی
محل انتشار : دومین کنگره بین المللی علوم و مهندسی - پاریس
آدرس وب سایت کنفرانس : parisconf.com
کد IOI مقاله : XCAZ-EFGFD
لینک مستقیم مقاله : https://isnac.ir/XCAZ-EFGFD
نمایش چکیده انگلیسی : https://isnac.ir/SA/XCAZ-EFGFD

سایر مقالات ارائه دهنده

1. کنترل از راه دور ربات های مراقب سلامت

سایر مقالات محل انتشار

1. Radioactive wastewater and solutions: an Important challenge for humans and environment
2. Infinite Universes, Pshi Unit & Goopn Hypothesis
3. Analysis of weight on bit on torsional stick/slip vibration of drill string
4. بررسی آرای ترافعی دیوان بین المللی دادگستری درتوسعه حقوق بشر
5. نگاه کلی مدیریت یکپارچه شهری با ابعاد زیست محیطی و نقش آموزش فناوری اطلاعات در کاهش چالش زیست محیطی با تاکید بر توسعه پایداری شهری
6. طراحی مجتمع مسکونی با رویکرد صفر انرژی ZEB و تکیه بر سامانه های غیر فعال خورشیدی
7. Reinforcing building adobe by Laser Shock technology and thermal retrofitting
8. بررسی تأثیر فاکتورهای سبک بخشودگی برشادکامی زنان متأهل دانشجو
9. مدیریت پسماند و تولید بیوگاز
10. Classification of Sentinel-2 satellite imagery in Iran for geological purposes using deep convolutional neural networks: a case study for soil type identification
11. بررسی و ارزیابی رسوب آسفالتین در مخازن نفتی
12. The Effect of a Nasm Method (American Academy of Sports Medicin )Range of genu varum in Players of the Paleolithic team in Tabriz city
13. Preparation of 6-mercaptopurine Imprinted hydrophilic Nanospheres as Novel Drug Delivery System
14. ساخت کرم سلولی ضد آفتاب گیاهی با استفاده از سرم خون انسانی
15. Synthesis of molecularly imprinted polymers for the application of selective Vindesine as Novel Drug Delivery System